U to vreme u Kragujevcu su nastale prve državotvorne ustanove i doneti prvi srpski Ustavi. Veliki srpski knjaz Miloš Obrenović je već 1817. godine doneo odluku, kada je počeo da gradi konak i dvor, da u Kragujevcu skoncentriše svu srpsku vlast. 

U manastiru Vraćevšnica održana je Đurđevdanska skupština 6. maja 1818. godine, na koju je knez Miloš pozvao nahijske knezove. Oni su na Skupštini razmatrali više tačaka, a peta ili šesta je bio Milošev predlog da Kragujevac proglasi prestonicom, što su nahijski knezovi aklamacijom prihvatili. Upravo zbog toga Grad Kragujevac 6. Maja, na Đurđevdan, slavi Dan grada. 

Na proglašenje Kragujevca za prestoni grad uticali su brojni razlozi, povoljan geografski položaj, nacionalno ujednačeno stanovništvo kao i dobre saobraćajne komunikacije, a ipak dovoljna udaljenost od Carigradskog druma. Kada je došao da vlada knez Miloš je imao 35 godine dok je Kragujevac imao 193 kuće i 378 poreskih obveznika.

Dvor kneza Miloša nalazio se na potezu od današnjeg Apelacionog tužilaštva ka zgradi Gimnazije i činila su ga tri konaka: Milošev konak, Konak kneginje Ljubice ili Šareni konak i Amidžin konak sa pratećim objektima. Sa druge strane Lepenice sazidao je pridvornu crkvu posvećenu silasku Svetog duha na apostole. Milošev konak srušen je tokom bombardovanja Kragujevca 1941. godine, dok je Konak kneginje Ljubice izgoreo u požaru.

Danas su sačuvani  Amidžin konak i Stara crkva.

Od turske kasabe, kako je ušao u XIX vek, Kragujevac počinje da se menja i brže razvija.

Sve najvažnije pravosudne, zdravstvene, prosvetne, kulturne i druge institucije tek oslobođene, mlade srpske države osnovane su u Kragujevcu i to zahvaljujući knezu Milošu Obrenoviću. Prva sudska ustanova 1820. godine, "Sud kragujevački" (zgrada iz 1904. godine), prva apoteka 1822. godine, prva galerija slika 1823. godine, prva zbirka knjiga 1826. godine, prva muzejska zbirka 1837. godine, prva Gimnazija 1833. godine (zgrada iz 1887. godine), prvi orkestar  "Knjaževsko-serbska banda" 1834. godine, prvo pozorište "Knjaževsko-serbski teatar" 1835. godine, Licej – viša škola 1838. godine (preteča beogradskog Univerziteta) itd.

U Kragujevcu su održavana skupštinska zasedanja, prvo u porti Stare crkve, a od 1859. godine u zgradi Stare skupštine.

Na Sretenjskoj skupštini održanoj od 14. do 16. februara 1835. godine u porti Stare crkve 15. februara  je donet prvi srpski Ustav, u to vreme jedan od najliberalnijih u Evropi. Ovaj datum se slavi kao Dan državnosti.

Ukazom kneza Mihaila od 25. aprila 1841. godine prestonica je iz Kragujevca preseljena u Beograd. Međutim i dalje Kragujevac zadržava značaj i u njemu se i dalje održavaju sednice Skupštine. Početkom rada Livnice 1851. godine i izlivanjem prvog topa 1853. godine počinje razvoj industrije u Srbiji i do danas je Kragujevac najznačajniji industrijski grad u zemlji u kojem se kasnije razvio Vojno-tehnički zavod i automobilska industrija. Iz tog perioda je ostala vredna arhitektonska celina industrijske gradnje druge polovine XIX veka, poznata kao "Knežev arsenal". U čaurnici Vojno-tehničkog zavoda 1884. godine zasijala je prva sijalica u Srbiji, a iste godine su štampane i prve novine "Novine srpske".

Konstantin Jireček, Čeh, ovako je pričao 1874. godine za Kragujevac: "Beograd je Evropa. Ali ako hoćete da vidite pravo srpsko mesto, idite da vidite Kragujevac..."

Međutim, mi danas s ponosom možemo da kažemo da je Kragujevac i Srbija i Evropa.